El módulo LRF de microtelémetro láser de 3 km STA-LD30X adopta el módulo láser de vidrio de erbio seguro para los ojos de 1535 nm desarrollado independientemente por la fábrica Jioptik, que tiene las características de bajo consumo de energía, tamaño pequeño, alta precisión y seguridad ocular.
Rango máximo de medición: 3000m (vehículo de 2,3x2,3m) 6000m (pared blanca)
Precisión de alcance ± 1 m
Precisión de medición ≥ 98%
Peso ≤ 75 g
El módulo de alcance láser STA-LD30X es el módulo de alcance láser de seguridad ocular en el sistema fotoeléctrico, que puede detectar la distancia objetivo y transmitir la distancia medida a la computadora host a través de comunicación en serie.
El módulo de alcance láser STA-LD30X consta de un láser, un sistema óptico transmisor, un sistema óptico receptor y un circuito de control. La actuación principal es la siguiente:
Rango de operación
La visibilidad en condiciones visibles no es inferior a 6 km, reflectancia difusa ≥0,3,
Humedad ≤80%, distancia del vehículo (objetivo de 2,3 m × 2,3 m) ≥3 km.
Características
Las funciones principales del módulo de alcance láser son:
alcance único y alcance continuo;
Luz estroboscópica de alcance, indicación de objetivo delantero y trasero;
Función de autoinspección.
Módulo LRF de telémetro micro láser de 3 km de rendimiento
| Nombre del proyecto | Índice de rendimiento |
| Modelo | STA-LD30X |
| Grado láser | Clase 1 Seguridad del ojo humano |
| longitud de onda láser | 1535±5nm |
| Ángulo de divergencia láser | ≤0,6 mrad |
| Recibir calibre | Φ16mm |
| ángulo de divergencia | ~6mrad |
| Alcance máximo | Visibilidad ≥ 16 km, objetivo con reflectividad de 0,6 para objetivos grandes típicos Alcance: ≥ 5 km |
| Visibilidad ≥ 12 km, objetivo con reflectividad 0,3 para vehículos de 2,3 m × 2,3 m Alcance: ≥ 3 km | |
| rango mínimo | <20m |
| Precisión de alcance | Mejor que ± 1 m (RMS) |
| Frecuencia de medición | 1~10Hz |
| Resolución de rango | ≤30m |
| Tasa de precisión | ≥98% |
| tasa de falsas alarmas | ≤1% |
| Detección de múltiples objetivos | 3 (número máximo) |
| Interfaz de datos | Puerto serie RS422 (puerto serie TTL personalizado) |
| Tensión de servicio | CC 6 ~ 36 V |
| Consumo medio de energía | 1,5W (10Hz en trabajo) |
| Consumo máximo de energía | ≤5W |
| Consumo de energía en espera | 0,3 W (consumo de energía durante la pérdida de distancia) |
| Consumo de energía en modo de suspensión | 2 mW (pin POWER _ EN cuando se baja) |
| Dimensión del contorno | ≤48mm ⅹ21mm ⅹ31mm |
| Peso | 35g±1g |
| Temperatura de trabajo | -40℃~+65℃ |
| Temperatura de almacenamiento | -50℃~+70℃ |
| Choque | 75 g, 6 ms. |
| Vibración | 5~200~5 Hz, 12 min, 2,5 g |
| Fiabilidad | Y MTBF 1,5 millones de veces |
| Función | Rango único/rango continuo/rango de múltiples objetivos/paso de distancia/indicación de objetivo frontal y trasero/función de autoprueba/control de energía externa |
Nota: Todos los indicadores de rendimiento e interfaces se pueden personalizar según los requisitos.
Interfaz
Interfaz de comunicación: RS422, 115200bps
Interfaz eléctrica: El modelo de interfaz es A1002WR-S-8P. La definición de la interfaz se describe en la siguiente tabla.
| Definición del cableado del enchufe 8P | |||
| Número de cable | Definición | Color del cable | Observaciones |
| 1 | Número de bastidor+ | Púrpura | Entrada de energía + |
| 2 | VIN- | Azul | Entrada de energía - |
| 3 | RS422 TX+ | Verde | Emisión RS422 + |
| 4 | RS422 TX- | Naranja | Emisión RS422 _ |
| 5 | RS422 RX- | Amarillo | Recepción RS422 - |
| 6 | RS422 RX+ | Blanco | Recepción RS422 + |
| 7 | POWER_ES | Rojo | Habilitación de alimentación del módulo, TTL_3.3V Módulo encendido (>2,7 V o colgado) Módulo apagado (<0,3 V) |
| 8 | Tierra | Negro | interfaz de comunicación tierra |
Descripción de la secuencia: El número de serie de los pines terminales de la interfaz es del 1 al 8 de arriba a abajo.
Dimensión de instalación
● El láser emitido por el telémetro es de 1535 nm para el láser de seguridad para el ojo humano, aunque es una longitud de onda de seguridad para el ojo humano, pero se recomienda no mirar directamente al láser;
● Al ajustar el paralelismo del eje óptico, se debe bloquear la lente receptora; de lo contrario, el detector se dañará permanentemente debido al eco excesivo;
●El módulo de medición no es hermético y debe garantizar que la humedad relativa del entorno de uso sea inferior al 80% y garantizar que el uso del entorno sea limpio e higiénico para no dañar el láser;
●La medición del alcance del telémetro está relacionada con la visibilidad atmosférica y la naturaleza del objetivo, y la medición del alcance se reducirá en caso de niebla, lluvia y viento y arena. Los grupos de hojas verdes, las paredes blancas, la piedra caliza expuesta y otros objetivos tienen una mejor reflectividad, lo que puede aumentar el rango de medición. Además, cuando aumenta el ángulo del objetivo con respecto al rayo láser, se reducirá el rango de medición.
●Está estrictamente prohibido emitir láser a objetos con reflejos fuertes, como vidrio y paredes blancas, dentro de un radio de 20 metros, para evitar un eco demasiado fuerte, que podría dañar el detector APD;
●No conecte ni desconecte el cable en estado energizado;
●Asegúrese de que la conexión de polaridad de la fuente de alimentación sea correcta, de lo contrario causará daños permanentes al equipo;
Formato de comunicación: velocidad en baudios predeterminada 115200bps;
Formato de datos: ocho bits de datos, un bit de inicio, un bit de parada, sin verificación de paridad. Los datos constan del byte de encabezado, la parte de comando, la longitud de los datos, la parte de parámetro y el byte de verificación.
Modo de comunicación: el maestro y el telémetro adoptan el modo de comunicación maestro-esclavo, el maestro envía el comando de control al telémetro y el telémetro recibe y ejecuta el comando. El telémetro devuelve los datos y el estado del telémetro de acuerdo con el período del telémetro, y el formato de comunicación y el contenido del comando se muestran en la siguiente tabla
a) Transmisión maestra
El formato del paquete enviado es el siguiente:
| STX0 | CMD | LEN | DATOS1H | DATOS1L | CHK |
Descripción del formato del paquete enviado.
| De serie Número |
Nombre | Descripción | Código | Observaciones |
| 1 | STX0 | Bandera de inicio de mensaje | 55(H) | |
| 2 | CMD | Código de comando | Ver Tabla 3 | |
| 3 | LEN | Longitud de datos | Refiriéndose a la longitud del parámetro. | |
| 4 | DATOS | Parámetros | Ver Tabla 3 | |
| 5 | llegada | |||
| 6 | CHK | Suma de comprobación XOR | XOR todos los bytes excepto el byte de suma de comprobación. |
Descripción del estado de recepción del control principal:
Tabla 3-Descripción de Comandos y Palabras de Datos Enviados por el Control Principal al Telémetro.
| Número de serie | Dominio Código |
Función | Datos bytes |
Observaciones | Longitud | Código de ejemplo |
| 1 | 0x00 | Apoyar (Rango continuo Detener) |
0000 | que van El dispositivo deja de funcionar |
6 bytes | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | Rango único | 0000 | 6 bytes | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | Rango continuo | DATOS=XX(H) DATOS=AA(L) |
DATOS representa el ciclo de alcance, medido en milisegundos (ms). |
6 bytes |
55020203 E8 SER (rango de 1 Hz) |
| 4 | 0x03 | Autocomprobación | 0000 | 6 bytes |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | Distancia Selección más cercana Distancia Configuración |
DATOS=XX(H) DATOS=AA(L) |
DATOS representa el Valor de la zona ciega, medido en unidades de 1 metro (1 m). |
6 bytes |
550402006437 (100 m el Distancia más cercana) |
| 6 | buey06 | Número acumulado de luz Consulta de emisiones |
0000 | Acumulativo Número de luz Emisiones Consulta |
6 bytes | 550602000051 |
| 7 | buey07 | Alto Voltaje Valor de referencia Configuración |
DATOS=XX(H) DATOS=AA(L) |
Fábrica Dominio: Resolución 0,1 V |
6 bytes |
5507020190 C1(40V) |
| 8 | 0x0B | Máximo Distancia Ajuste (en metros) |
DATOS=XX(H) DATOS=AA(L) |
DATOS representa lo mas lejano desplegado distancia, medido en unidades de 1 metro (1 m). |
6 bytes | 550B 024E 2032 (Más lejano 20000m) |
| 9 | 0x11 | Encendido del DPA | 0000 | 6 bytes |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | APD apagado | 0000 | 6 bytes |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | Láser transparente Luz Emisión Contar |
Fábrica Dominio |
|||
| 12 | Ox1C | RAM Programa Actualizar |
Fábrica Dominio |
|||
| 13 | 0x20 | Láser Tiempo de espera de funcionamiento continuo Configuración |
DATOS=XX(H) DATOS=AA(L) |
DATOS Indica el continuo laboral se acabó el tiempo duración (unidad: 1 minuto) |
6 bytes |
55200200 1463 (20 minutos) |
| 14 | 0x23 | Establecer TPG | DATOS=XX(H) DATOS=AA(L) |
Comando de fábrica | 6 bytes | |
| 15 | 0x28 | que van Consulta de parámetros |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | bueyEB | Número Consulta |
0000 | Número Consulta |
6 bytes | 55 EB 0200 00 aC |
b) Formato de recepción de control principal
El formato del mensaje recibido es el siguiente:
| STX0 | CMD | LEN | DATOS | FECHA0 | CHK |
Tabla 4-Descripción del Formato del Mensaje Recibido.
| Número de serie | Nombre | Descripción | Código | Observaciones | |
| 1 | STX0 | Bandera de inicio de mensaje | 55(H) | ||
| 2 | CMD_JG | Datos Código |
Dominio | Ver Tabla 5 | |
| 3 | LEN | Longitud de datos | Refiriéndose a la longitud del parámetro. | ||
| 4 | Dn | parámetros | Ver Tabla 5 | ||
| 5 | HACER | ||||
| 6 | CHK | Suma de comprobación XOR | XOR todos los bytes excepto el byte de suma de comprobación. | ||
Descripción del estado de recepción del control principal:
Tabla 5-Descripción de palabras de datos enviadas desde el telémetro al control principal.
| Número de serie | Dominio Palabras |
Función | Datos bytes |
Observaciones | Total Longitud |
||||
| 1 | 0x00 | Apoyar (Rango continuo Detener) |
0000 | Mismo marco de solicitud | 6 bytes | ||||
| 2 | buey01 | Soltero que van (Para un solo objetivo: Segundo y los terceros objetivos son cero. Para el primer y último objetivo: El tercer objetivo es cero.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | D8-6: Distancia del primer objetivo (en unidades de 0,1 metros)
D5-3: 2.ª distancia del objetivo (en unidades de 0,1 metros)
D2-0 Distancia del tercer objetivo (unidad: 0,1 m) 3 objetivos ordenados del más cercano al más lejano D9 (bit7-bitO) Byte de estado: D9 bit 7 indica la onda principal; 1: onda principal presente, O: no hay onda principal. D9 bit 6 indica la presencia de un eco; 1: Eco presente, O: Sin eco. D9 bit 5 indica el estado del láser; 1: El láser funciona normalmente, 0: Mal funcionamiento del láser. D9 bit 4 es el indicador de tiempo de espera; 1: Normal, O: Tiempo de espera. D9 bit 3 no es válido (establecido en 1) D9 bit 2 indica el estado del APD (fotodiodo de avalancha); 1: Normal, 0: Error. D9 bit 1 indica la presencia de un objetivo anterior; 1: Objetivo presente, O: No objetivo(Los objetivos anteriores al objetivo principal se consideran objetivos anteriores). D9 bit 0 indica la presencia de un objetivo siguiente; 1: Objetivo presente, O: No objetivo (los objetivos posteriores al objetivo principal se consideran objetivos siguientes)." |
14 bytes | |||
| 3 | 0x02 | Rango continuo | D9 D8 D7 |
D8-6 Distancia del primer objetivo | 14 bytes | ||||
| (En el caso de un solo objetivo, el segundo y tercer los objetivos son cero; cuando considerando el primer y el último objetivo, el tercer objetivo es cero.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (unidad: 0,1 m) D5-3 Distancia del segundo objetivo (unidad: 0,1 m) D2-0 Distancia del tercer objetivo (unidad: 0,1 m) 3 objetivos dispuestos desde más cercano a más lejano D9(bit7-bitO)Byte de estado: D9 bit 7 indica la onda principal; 1: Onda principal presente, O: Ninguna ola principal. D9 bit 6 indica la presencia de un eco;1:Eco presente, O: Sin eco. D9 bit 5 indica el estado del láser; 1: El láser funciona normalmente, 0: Mal funcionamiento del láser. D9 bit 4 es el indicador de tiempo de espera; 1: Normal, O: Tiempo de espera. D9 bit 2 indica el estado del APD (Fotodiodo de avalancha);1: Normal, 0: Error. D9 bit 1 indica la presencia de un precedente objetivo;1: Objetivo presente,O:Sin objetivo (los objetivos anteriores al objetivo principal se consideran objetivos anteriores). D9 bit 0 indica la presencia de un siguiente objetivo;1: Objetivo presente,O:Sin objetivo (los objetivos después del objetivo principal se consideran objetivos siguientes). |
||||||
| 4 | 0x03 | Autocomprobación | D7~DO | D7-6: Voltaje de -5 V, unidad: 0,01 V D5-4: Valor de zona ciega, unidad: 1 m. D3: Valor de alto voltaje APD, unidad: V; D2: tipo de carbón, que indica temperatura APD, unidad: Celsius; D1-0: voltaje de +5 V, unidad: 0,01 V." |
12 bytes | ||||
| 5 | 0x04 | Distancia Selección Más cercano Distancia Configuración (unidad en metros) |
D1 D0 | DATOS representa el valor de distancia más cercano, unidad: 1 m; Byte superior seguido de byte inferior, que coincide con la solicitud marco. |
6 Bytes (guardar apagado) | ||||
| 6 | buey06 | Número acumulado de luz Consulta de emisiones |
D3~D0 | DATOS representa el número de emisiones de luz, 4 bytes, con el byte alto primero. | 8 bytes | ||||
| 7 | 0x07 | Alto Voltaje Referencia Valor Configuración |
6 bytes | ||||||
| 8 | 0x0B | Máximo Distancia Configuración (en metros) |
D1 D0 | D1 DO representa el valor de escritura de distancia más lejana, unidad: 1 m; coincide con el marco de solicitud. | 6 bytes (Ahorro de apagado) |
||||
| 9 | 0x11 | Encendido del DPA | 0000 | APD Encendido , Igual que Marco de solicitud |
6 bytes | ||||
| 10 | 0x12 | Energía APD Apagado |
0000 | APD apagado, igual que Marco de solicitud |
6 bytes | ||||
| 11 | 0x1A | Láser transparente Luz Emisión Contar |
0000 | Igual que el marco de solicitud. | 6 bytes | ||||
| 12 | 0x1C | BRAZO Programa Actualizar |
0000 | Igual que el marco de solicitud. | 6 bytes | ||||
| 13 | 0x20 | Láser Tiempo de espera de funcionamiento continuo Configuración |
D1 D0 | DATOS representa el período de tiempo de espera de operación continua, medido en unidades de 1 minuto, de acuerdo con el marco de solicitud. | 6 bytes | ||||
| 14 | 0x23 | Establecer TPG | D1 D0 | 6 bytes | |||||
| 15 | 0x28 | que van Parámetro |
D17--D0 | Datos multibyte, el byte alto primero. | 22 bytes | ||||
| Consulta | D17-16: Parámetro de fábrica: Parámetro TPG, byte alto primero D15-14: Parámetro de fábrica: Parámetro de alto voltaje, byte alto primero. D13-12: Máximo Prueba Distancia D11-10: Pulso de disparo mínimo Ancho. D9-8: Pulso de disparo máximo Ancho. D7-6: Ancho de pulso especificado D5-4: Operación continua Período de tiempo de espera. D3-2: Velocidad en baudios D1: Modo objetivo. D0: Versión de protocolo (parámetro de fábrica). |
||||||||
| 16 | 0xEB | Número Consulta |
D15.... D0 | D15 D12: Código de modelo de máquina completo. D11 D10: Número de producto. D9 D6: Versión del software. D5 D4:Número APD. D3 D2: Número de láser. D1 D0: Versión FPGA. |
20 bytes | ||||
| 17 | 0xCE | Dominio Error de palabra |
0x00 0x00 |
6 bytes | |||||
| 18 | 0xED | Trabajar Se acabó el tiempo |
0x00 0x00 |
Protección del láser en funcionamiento, incapaz de realizar mediciones de alcance. | 6 bytes | ||||
| 19 | 0xEE | Error de verificación | 0x00 0x00 |
6 bytes | |||||
Observaciones:
①Los bytes/bits de datos no definidos están predeterminados en 0.
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